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一、产品概述
6+2轴式机器人焊接系统是亚泰公司在吸收国内外先进软硬件技术，为配套衡器底座金属结构件焊接而自行开发研制的一种高效率自动焊接设备。该机具有结构合理、操作简单、工艺先进等优点。
配套的IRB1410型焊接机器人为全球500强企业ABB公司提供的6轴垂直关节式机器人，采用新型交流伺服电机驱动，广泛应用各种机械设备的自动化焊接领域。品质与性能大大优于其他知名品牌机器人。并配有示教编程器，用户可根据需要配套机器人工装和工件焊接工装。
此专机的组成部分包括机器人系统、驱动系统、控制系统、机械系统、焊接系统。该机功能齐全、自动化程度高、配置先进、焊接精度高、质量好、动态稳定性好。机器人系统、伺服系统采用国际一流品牌，性能优良的产品，方便的人机界面，友好的操作，丰富的软件及高质量的硬件配置，全方位的保护措施为用户提供一个高品质的产品。
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本方案仅适用焊接此类U型底梁，可焊接一半U型支架，另一半需将工件调转，若追求焊接效率，可采用2套此设备共同完成。 |
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单件直焊缝总长 |
单件直焊缝数量 |
直焊缝焊接速度 |
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mm |
个 |
450mm/min |
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空程节拍用时 |
单班工作时 |
单班焊接工作时 |
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0.025min/个 |
8h*60min/h=480min |
5h*60min/h=300min |
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单件直焊缝焊接用时 |
=单件直焊缝总长/直焊缝焊接速度 |
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单件空程用时 |
=单件直焊缝数量*空程节拍用时 |
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单件总用时 |
=单件直焊缝焊接用时+单件空程用时 |
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单班产量 |
=单班焊接工作时/单件总用时 |
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二、技术指标
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有效行程宽度 |
X≤1000mm |
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有效行程长度 |
Y≤6000mm |
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焊接材料 |
碳钢、不锈钢 |
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有效焊接厚度 |
＞2mm |
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纵横向空程速度 |
0-12000mm/min |
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焊接速度 |
根据工件而定 |
三、机型介绍
该机外形美观、运行平稳、自动化程度高，广泛应用在自动焊接中。其主要由如下几部分组成：
（一）机器人系统
ABB IRB1410型焊接机器人主要由机器人本体、机器人控制系统、示教编程器等组成。
机器人本体：机器人本体为6轴垂直关节式机器人，采用新型交流伺服电机驱动，具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点。具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的重复定位精度。
机器人控制系统（带试教器）：机器人控制柜采用多处理器系统PentiumⅡCPU；USB存储接口控制软件；Rapid机器人编程语言。示教器采用1.3kg图形化彩色触摸屏，带中英文可切换操作界面，输入输出最多1024个信号。具有众多新功能。
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安装方式 |
吊装 |
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关节方式 |
6 轴垂直关节型 |
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最大负荷 |
5公斤 |
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运输方式 |
利用吊车 |
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数字信号 |
DC24V或继电器信号 |
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编程软件 |
Robotstudio online在线编程与访问 |
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程序编程 |
具有编辑、插入、修正、删除功能 |
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程序测试 |
可空运行程序检测程序轨迹 |
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定时器设定 |
设定单位0.01s |
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控制命令 |
可在程序中进行编程 |
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快捷功能 |
提供快捷键，可直接打开某个功能 |
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驱动模块 |
积木式设计， 1台机器人只需1个模块 |
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运动模式 |
复合式，多台机器人联动 |
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本体运动控制 |
可回转起停、回转速度、回转角度 |
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位置控制方式 |
绝对编码器 |
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加减速控制 |
软件伺服控制 |
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速度控制 |
关节、直线、圆弧速度设定 |
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示教方式 |
点位运动控制，轨迹运动控制 |
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坐标控制 |
关节、直角、工具、工件四种坐标系 |
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电动操作 |
可实现 |
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轨迹确认 |
单步前进、后退、连续行进 |
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报警显示 |
报警内容以及过往报警记录 |
（二）技术指标：
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机器人型号 |
ABB,IRB1410 |
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机器人轴数 |
6axes |
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最大臂展半径 |
1440mm |
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手腕负载 |
5kg |
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第3轴负载 |
18kg |
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第1轴负载 |
19kg |
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重复定位精度 |
ISO试验平均值0.05mm |
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机械本体重量 |
225kg |
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运动范围 |
回转 |
±170o |
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立臂 |
±70o |
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横臂 |
－150o～＋150o |
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腕 |
±155o |
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腕摆 |
-115o～+115o |
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腕转 |
-300o～+300o |
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TCP最大速度 |
2100mm/s |
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（三）焊接系统
本系统可广泛用于机械制造、车辆制造、化工建设、能源建设、工程安装、野外施工等行业。本产品可进行全位置焊接，焊接最小厚度为1mm左右，最大几乎不受限制，而且焊接速度快，变形相对较小。
阿比泰克焊枪配置双额定电流的枪颈，能够满足气冷式机器人焊接的所有要求。焊枪结构紧凑，额定电流大，无论是从使用方便还是从焊接效果方面看，都是最佳的选择。由于采用了模块化设计，可以在保持TCP（工具中心点）的同时，快速更换鹅颈和电缆组件中的零件。兼顾的焊枪设计，优化了TCP重复性，能够持续进行精密焊接。
技术性能：
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型号 |
MIG-500 |
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控制方式 |
数字IGBT控制 |
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额定输入电压, |
三相 AC, 380V 50Hz |
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额定输入容量 |
24KVA |
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功率因数 |
95% |
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输出特性 |
恒压外特性 |
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额定输出电流 |
500A |
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额定输出电压 |
38V |
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额定负载持续率 |
100% |
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额定输出空载电压 |
66V |
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输出电流范围 |
70～560A |
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输出电压范围 |
17～41V |
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调整模式 |
分别/一元化 |
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外壳防护等级 |
IP21S |
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绝缘等级 |
F |
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冷却方式 |
强制风冷 |
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适用焊丝类型 |
实芯/药芯 |
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适应焊丝规格 |
∅1.2, ∅1.6 |
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焊丝材料 |
碳钢实芯/药芯、不锈钢实芯/药芯 |
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焊接方法 |
CO2/MAG/MIG、脉冲MAG/MIG |
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保护气体 |
CO2：100% |
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MAG/脉冲MAG:氩气80%，CO220% |
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MIG/脉冲MIG: 氩气98%，O22% |
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脉冲特性 |
数字控制：-15 – 0 - +15 |
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波形控制 |
数字控制：-7 – 0 - +7 |
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储存 |
9通道可调用焊接规范 |
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焊接时序 |
焊接/焊接-收弧/初期-焊接-收弧 |
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气体检查时间 |
60s |
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提前送气时间 |
0s-5.0s可连续调节 |
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滞后停气时间 |
0s-5.0s可连续调节 |
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外形尺寸 |
380*560*820mm |
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重量 |
68kg |
（四）外部轴系统
为适应较长较宽工件或为满足工件水平焊缝焊接要求，机器人可以设置相应外部衍生轴。本套设备特设X和Y两方向的衍生轴，从而极大的拓宽了机器人的焊接范围。外部衍生轴采用伺服控制，精密直线导轨行走，从而确保了实际的使用精度要求。
该机构所有走线均采用拖链形式，有效的防止了线缆的损坏。焊接系统柜和焊接电源等安装于横梁的顶端，随横梁的Y方向移动而移动，外部设有防护栏装置，安全可靠。
另外为满足实际3000mm宽工件的焊接要求，设备可采用两套6+2轴机器人焊接系统同时焊接，同时还极大的提高了实际的生产效率。
备案号：